I'm learning ROS for Turtlebot3, and am getting an error message that appears to tell me that I missed a compilation or build step. Perhaps I am missing an environment variable. Here are the key steps:
$ catkin_create_pkg wanderbot rospy geometry_msgs sensor_msgs
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
pitosalas@ubuntu:~/catkin_ws/wanderbot/src$ ./redgreen.py
from: can't read /var/mail/geometry_msgs.msg
./redgreen.py: line 6: syntax error near unexpected token `('
./redgreen.py: line 6: `cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1) #<1>'
And looking for the missing geometry_msgs.msg:
pitosalas@ubuntu:/$ ls -l /opt/ros/kinetic/share/geometry_msgs/
total 12
drwxr-xr-x 2 root root 4096 Jul 23 18:39 cmake
drwxr-xr-x 2 root root 4096 Jul 23 18:39 msg
-rw-r--r-- 1 root root 794 Sep 30 2016 package.xml
And inside you can see the Twist.msg:
ls -l /opt/ros/kinetic/share/geometry_msgs/msg/
total 116
-rw-r--r-- 1 root root 119 Sep 30 2016 Accel.msg
-rw-r--r-- 1 root root 83 Sep 30 2016 AccelStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 330 Sep 30 2016 AccelWithCovariance.msg
-rw-r--r-- 1 root root 124 Sep 30 2016 AccelWithCovarianceStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 235 Sep 30 2016 Inertia.msg
-rw-r--r-- 1 root root 30 Sep 30 2016 InertiaStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 367 Sep 30 2016 Point32.msg
-rw-r--r-- 1 root root 84 Sep 30 2016 Point.msg
-rw-r--r-- 1 root root 98 Sep 30 2016 PointStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 107 Sep 30 2016 Polygon.msg
-rw-r--r-- 1 root root 104 Sep 30 2016 PolygonStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 96 Sep 30 2016 Pose2D.msg
-rw-r--r-- 1 root root 85 Sep 30 2016 PoseArray.msg
-rw-r--r-- 1 root root 119 Sep 30 2016 Pose.msg
-rw-r--r-- 1 root root 79 Sep 30 2016 PoseStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 323 Sep 30 2016 PoseWithCovariance.msg
-rw-r--r-- 1 root root 122 Sep 30 2016 PoseWithCovarianceStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 108 Sep 30 2016 Quaternion.msg
-rw-r--r-- 1 root root 117 Sep 30 2016 QuaternionStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 118 Sep 30 2016 Transform.msg
-rw-r--r-- 1 root root 337 Sep 30 2016 TransformStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 115 Sep 30 2016 Twist.msg
-rw-r--r-- 1 root root 82 Sep 30 2016 TwistStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 326 Sep 30 2016 TwistWithCovariance.msg
-rw-r--r-- 1 root root 124 Sep 30 2016 TwistWithCovarianceStamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 382 Sep 30 2016 Vector3.msg
-rw-r--r-- 1 root root 103 Sep 30 2016 Vector3Stamped.msg
-rw-r--r-- 1 root root 117 Sep 30 2016 Wrench.msg
-rw-r--r-- 1 root root 85 Sep 30 2016 WrenchStamped.msg
pitosalas@ubuntu:/$
Here's the full source of red green.py:
#example 1
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1) #<1>
rospy.init_node('red_light_green_light')
red_light_twist = Twist() #<2>
green_light_twist = Twist()
green_light_twist.linear.x = 0.5 #<3>
driving_forward = False
light_change_time = rospy.Time.now()
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
if driving_forward:
cmd_vel_pub.publish(green_light_twist) #<4>
else:
cmd_vel_pub.publish(red_light_twist)
# BEGIN PART_1
if rospy.Time.now() > light_change_time: #<5>
driving_forward = not driving_forward
light_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(3)
# END PART_1
rate.sleep() #<6>
# END ALL
And here's the environment (updated, moved wanderbot under src as @gvdhoorn said)
pitosalas@ubuntu:~/catkin_ws$ tree .
.
├── build
│ ├── beginner_tutorials
│ │ ├── catkin_generated
│ │ │ ├── installspace
│ │ │ │ ├── beginner_tutorialsConfig.cmake
│ │ │ │ ├── beginner_tutorialsConfig-version.cmake
│ │ │ │ └── beginner_tutorials.pc
│ │ │ ├── ordered_paths.cmake
│ │ │ ├── package.cmake
│ │ │ ├── pkg.develspace.context.pc.py
│ │ │ ├── pkg.installspace.context.pc.py
│ │ │ └── stamps
│ │ │ └── beginner_tutorials
│ │ │ ├── package.xml.stamp
│ │ │ └── pkg.pc.em.stamp
│ │ ├── CMakeFiles
│ │ │ ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│ │ │ ├── progress.marks
│ │ │ ├── roscpp_generate_messages_cpp.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── roscpp_generate_messages_eus.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── roscpp_generate_messages_lisp.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── roscpp_generate_messages_nodejs.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── roscpp_generate_messages_py.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── rosgraph_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── rosgraph_msgs_generate_messages_eus.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── rosgraph_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── rosgraph_msgs_generate_messages_nodejs.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── rosgraph_msgs_generate_messages_py.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── std_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── std_msgs_generate_messages_eus.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── std_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ ├── std_msgs_generate_messages_nodejs.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ └── progress.make
│ │ │ └── std_msgs_generate_messages_py.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── cmake_install.cmake
│ │ ├── CTestTestfile.cmake
│ │ └── Makefile
│ ├── catkin
│ │ └── catkin_generated
│ │ └── version
│ │ └── package.cmake
│ ├── catkin_generated
│ │ ├── env_cached.sh
│ │ ├── generate_cached_setup.py
│ │ ├── installspace
│ │ │ ├── env.sh
│ │ │ ├── setup.bash
│ │ │ ├── setup.sh
│ │ │ ├── _setup_util.py
│ │ │ └── setup.zsh
│ │ ├── order_packages.cmake
│ │ ├── order_packages.py
│ │ ├── setup_cached.sh
│ │ └── stamps
│ │ └── Project
│ │ ├── interrogate_setup_dot_py.py.stamp
│ │ ├── order_packages.cmake.em.stamp
│ │ ├── package.xml.stamp
│ │ └── _setup_util.py.stamp
│ ├── CATKIN_IGNORE
│ ├── catkin_make.cache
│ ├── CMakeCache.txt
│ ├── CMakeFiles
│ │ ├── 3.5.1
│ │ │ ├── CMakeCCompiler.cmake
│ │ │ ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│ │ │ ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│ │ │ ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│ │ │ ├── CMakeSystem.cmake
│ │ │ ├── CompilerIdC
│ │ │ │ ├── a.out
│ │ │ │ └── CMakeCCompilerId.c
│ │ │ └── CompilerIdCXX
│ │ │ ├── a.out
│ │ │ └── CMakeCXXCompilerId.cpp
│ │ ├── clean_test_results.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── cmake.check_cache
│ │ ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│ │ ├── CMakeError.log
│ │ ├── CMakeOutput.log
│ │ ├── CMakeRuleHashes.txt
│ │ ├── CMakeTmp
│ │ ├── download_extra_data.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── doxygen.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── feature_tests.bin
│ │ ├── feature_tests.c
│ │ ├── feature_tests.cxx
│ │ ├── Makefile2
│ │ ├── Makefile.cmake
│ │ ├── progress.marks
│ │ ├── run_tests.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── TargetDirectories.txt
│ │ └── tests.dir
│ │ ├── build.make
│ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ └── progress.make
│ ├── cmake_install.cmake
│ ├── CTestTestfile.cmake
│ ├── gtest
│ │ ├── CMakeFiles
│ │ │ ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│ │ │ ├── gtest.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ ├── depend.make
│ │ │ │ ├── flags.make
│ │ │ │ ├── link.txt
│ │ │ │ ├── progress.make
│ │ │ │ └── src
│ │ │ ├── gtest_main.dir
│ │ │ │ ├── build.make
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ │ ├── depend.make
│ │ │ │ ├── flags.make
│ │ │ │ ├── link.txt
│ │ │ │ ├── progress.make
│ │ │ │ └── src
│ │ │ └── progress.marks
│ │ ├── cmake_install.cmake
│ │ ├── CTestTestfile.cmake
│ │ └── Makefile
│ ├── Makefile
│ ├── test_results
│ └── wanderbot
│ ├── catkin_generated
│ │ ├── installspace
│ │ │ ├── wanderbotConfig.cmake
│ │ │ ├── wanderbotConfig-version.cmake
│ │ │ └── wanderbot.pc
│ │ ├── ordered_paths.cmake
│ │ ├── package.cmake
│ │ ├── pkg.develspace.context.pc.py
│ │ ├── pkg.installspace.context.pc.py
│ │ └── stamps
│ │ └── wanderbot
│ │ ├── package.xml.stamp
│ │ └── pkg.pc.em.stamp
│ ├── CMakeFiles
│ │ ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
│ │ ├── geometry_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── geometry_msgs_generate_messages_eus.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── geometry_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── geometry_msgs_generate_messages_nodejs.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── geometry_msgs_generate_messages_py.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── progress.marks
│ │ ├── sensor_msgs_generate_messages_cpp.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── sensor_msgs_generate_messages_eus.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── sensor_msgs_generate_messages_lisp.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ ├── sensor_msgs_generate_messages_nodejs.dir
│ │ │ ├── build.make
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ │ └── progress.make
│ │ └── sensor_msgs_generate_messages_py.dir
│ │ ├── build.make
│ │ ├── cmake_clean.cmake
│ │ ├── DependInfo.cmake
│ │ └── progress.make
│ ├── cmake_install.cmake
│ ├── CTestTestfile.cmake
│ └── Makefile
├── devel
│ ├── env.sh
│ ├── lib
│ │ └── pkgconfig
│ │ ├── beginner_tutorials.pc
│ │ └── wanderbot.pc
│ ├── setup.bash
│ ├── setup.sh
│ ├── _setup_util.py
│ ├── setup.zsh
│ └── share
│ ├── beginner_tutorials
│ │ └── cmake
│ │ ├── beginner_tutorialsConfig.cmake
│ │ └── beginner_tutorialsConfig-version.cmake
│ └── wanderbot
│ └── cmake
│ ├── wanderbotConfig.cmake
│ └── wanderbotConfig-version.cmake
└── src
├── beginner_tutorials
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include
│ │ └── beginner_tutorials
│ ├── package.xml
│ └── src
├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
└── wanderbot
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── src
├── redgreen.py
└── rospy
77 directories, 227 files
I won't give all the steps to get there to save space, unless I need to to further clarify.
Originally posted by pitosalas on ROS Answers with karma: 628 on 2017-07-26
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Original comments
Comment by gvdhoorn on 2017-07-26:
Why is the wanderbot package outside your src space? That won't work (well it can, but let's not complicate things).
Put it in catkin_ws/src, run catkin_make (or catkin build), source your devel/setup.bash and try again.
Also, check what you have on line 6 of redgreen.py.
Comment by pitosalas on 2017-07-26:
Thanks @gvdhoorn... I made the suggested corrections, and updated the original question above. Then run it with cd ~./catkin_ws/src/wanderbot/src; ./redgreen.py and got the same error. Any other suggestion would be appreciated!
Comment by jayess on 2017-07-26:
It looks like you're not finding geometry_msgs in /var/mail (from: can't read /var/mail/geometry_msgs.msg). Where is it installed on your system? I'm on Ubuntu 14.04 and using Indigo, and it's installed at /opt/ros/indigo/share/geometry_msgs.
Comment by pitosalas on 2017-07-26:
@jayess, thanks, it seems to be there. Also I've updated the original question with that detail and some more. Thanks for sticking with me!
Comment by jayess on 2017-07-27:
Make sure to post the entire contents of your source. I ran the previous edit of your code and didn't get any errors. I ran the current version and got your errorl
Comment by pitosalas on 2017-07-27:
yes. I guess I was trying to unclutter the question before I had any idea that that comment was the culprit!
