0
$\begingroup$

Pls, I need people to help me look at where I am getting it wrong. I test this code on Arduino ide and got the result I wanted but sending it to Matlab through serial communication, I obtained a result that is unreadable.

#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

// Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation
// is used in I2Cdev.h
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
    #include "Wire.h"
#endif

// class default I2C address is 0x68
// specific I2C addresses may be passed as a parameter here
// AD0 low = 0x68 (default for SparkFun breakout and InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 mpu;
//MPU6050 mpu(0x69); // <-- use for AD0 high


#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

// Unccomment if you are using an Arduino-Style Board
// #define ARDUINO_BOARD

// Uncomment if you are using a Galileo Gen1 / 2 Board
#define GALILEO_BOARD

#define LED_PIN 13      // (Galileo/Arduino is 13)
bool blinkState = false;

// MPU control/status vars
bool dmpReady = false;  // set true if DMP init was successful
uint8_t mpuIntStatus;   // holds actual interrupt status byte from MPU
uint8_t devStatus;      // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
uint16_t packetSize;    // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
uint16_t fifoCount;     // count of all bytes currently in FIFO
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer

// orientation/motion vars
VectorFloat gravity;    // [x, y, z]            gravity vector
Quaternion q;           // [w, x, y, z]         quaternion container
float euler[3];         // [psi, theta, phi]    Euler angle container
float ypr[3];           // [yaw, pitch, roll]   yaw/pitch/roll container and gravity vector

 #define ENC_A1 2
  #define ENC_B1 3

  #define ENC_A2 18
  #define ENC_B2 19

  //Main loop refresh period
  #define REFRESH_MS 50

  // Main serial data connection to computer
 // #define BAUD_RATE 9600

  //Encoder signal line states
  volatile boolean state_a1 = 0;
  volatile boolean state_b1 = 0;

  //Encoder signal line states
  volatile boolean state_a2 = 0;
  volatile boolean state_b2 = 0;

  //Encoder position_left
  int enc_pos_1 = 0;            //count of left encoder
  int enc_pos_prev_1 = 0;
  int enc_pos_change_1 = 0;

  //Encoder position_right
  int enc_pos_2 =0;           // count of right encoder
  int enc_pos_prev_2 = 0;
  int enc_pos_change_2 = 0;

  int diameter =42;            //wheel diameter (MM to M)
  int counts_per_revolution = 12;
  float change_orientation = 0;        // the inital orientation of the mob ile robot
  float pi = 3.1415;
  // float wheel_c = (pi* diameter);         // calculate the wheel circumference in mm
  float Lwheel_c = 140;
  float Rwheel_c = 140;
  int wheelbase = 91;                        //the wheelbase of the robot in MM to M
  float x = 0;
  float y = 0;
  float dx = 0;
  float dy = 0;
  float theta = 0;
  float alpha = 0;
  float beta = 0;
  int rL = 0;
  int rR = 0;
  int rC = 0;
  float prev_x = 0;
  float prev_y = 0;
  float DC =0.0;
  float DL = 0;
  float DR = 0;
  float dDL = 0;
  float dDR = 0;
  float ddx = 0;
  float ddy = 0;
  float ddr = 0;

  //Timing 
  unsigned long micros_current = 0;
  unsigned long micros_prev = 0;
  long micros_change = 0;



// ================================================================
// ===               INTERRUPT DETECTION ROUTINE                ===
// ================================================================

// This function is not required when using the Galileo 
volatile bool mpuInterrupt = false;     // indicates whether MPU interrupt pin has gone high
void dmpDataReady() {
    mpuInterrupt = true;
}
  void setup(){
   // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
    #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
        Wire.begin();
        //int TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
    #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
        Fastwire::setup(400, true);
    #endif

    Serial.begin(115200);
    while (!Serial);

    // initialize device
    Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));
    mpu.initialize();

    // verify connection
    Serial.println(F("Testing device connections..."));
    Serial.println(F("MPU6050 connection "));
    Serial.print(mpu.testConnection() ? F("successful") : F("failed"));

    // wait for ready
    Serial.println(F("\nSend any character to begin DMP programming and demo: "));
    while (Serial.available() && Serial.read()); // empty buffer
    while (!Serial.available());                 // wait for data
    while (Serial.available() && Serial.read()); // empty buffer again

    // load and configure the DMP
    Serial.println(F("Initializing DMP..."));
    devStatus = mpu.dmpInitialize();

    // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
    mpu.setXGyroOffset(87);
    mpu.setYGyroOffset(-9);
    mpu.setZGyroOffset(-15);
    mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip

    // make sure it worked (returns 0 if so)
    if (devStatus == 0) {
        // turn on the DMP, now that it's ready
        Serial.println(F("Enabling DMP..."));
        mpu.setDMPEnabled(true);

        // enable Arduino interrupt detection
        Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."));
        attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
        mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

        // set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
        Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));
        dmpReady = true;

        // get expected DMP packet size for later comparison
        packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
    } else {
        // ERROR!
        // 1 = initial memory load failed
        // 2 = DMP configuration updates failed
        // (if it's going to break, usually the code will be 1)
        Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
        Serial.print(devStatus);
        Serial.println(F(")"));
    }

    // configure LED for output
   // pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

    pinMode(ENC_A1, INPUT);
    pinMode(ENC_B1, INPUT);

    pinMode(ENC_A2, INPUT);
    pinMode(ENC_B2, INPUT);

    state_a1 = (boolean) digitalRead(ENC_A1);
    state_b1 = (boolean) digitalRead(ENC_B1);

    state_a2 = (boolean) digitalRead(ENC_A2);
    state_a2 = (boolean) digitalRead(ENC_B2);

    attachInterrupt(0, interrupt_enc_a1, CHANGE);
    attachInterrupt(1, interrupt_enc_b1, CHANGE);

    attachInterrupt(5, interrupt_enc_a2, CHANGE);
    attachInterrupt(4, interrupt_enc_b2, CHANGE);

   micros_prev = micros();
}
  void loop()
  {
        // if programming failed, don't try to do anything
    if (!dmpReady) return;

    // wait for MPU interrupt or extra packet(s) available

    #ifdef ARDUINO_BOARD
        while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
        }
    #endif

    #ifdef GALILEO_BOARD
        delay(10);
    #endif

    // reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
    mpuInterrupt = false;
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

    // get current FIFO count
    fifoCount = mpu.getFIFOCount();

    // check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
    if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
        // reset so we can continue cleanly
        mpu.resetFIFO();
        //Serial.println(F("FIFO overflow!"));

    // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
    } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
        // wait for correct available data length, should be a VERY short wait
        while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();

        // read a packet from FIFO
        mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);

        // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
        // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
        fifoCount -= packetSize;


        #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
            // display Euler angles in degrees
            mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
            mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
            mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
            //Serial.print("ypr\t");
           // Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
           // Serial.print("\t");
           // Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
           // Serial.print("\t");
           // Serial.print(ypr[2] * 180/M_PI);
        #endif

        // blink LED to indicate activity
        blinkState = !blinkState;
        digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
    }

//calculate elapsed time
    micros_current=micros();
    if (micros_current < micros_prev){
      micros_change = micros_current + (4294967295 - micros_prev);
    } else {
      micros_change = micros_current - micros_prev;
      }

    //calculate change in encoder1 position
    enc_pos_change_1 = enc_pos_1 - enc_pos_prev_1;
    //enc_pos_change_1 = abs(enc_pos_change_1);

    //calculate change in encoder2 position
    enc_pos_change_2 = enc_pos_2 - enc_pos_prev_2;
      //enc_pos_change_2 = abs(enc_pos_change_2);

      //Emit data

   // Serial.print(enc_pos_1);
   // Serial.print("\t");
   // Serial.print(enc_pos_2);
   // Serial.print("\t");
   // Serial.print(dDL);
   // Serial.print("\t");
    //Serial.print(dDR);
   // Serial.print("\t");
    Serial.print(x);
    Serial.print("\t");
    Serial.print(y);
    Serial.print("\t");
   // Serial.print(theta);
   // Serial.print("\t");
    //Serial.print(alpha);
   // Serial.print("\t");
    Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
    Serial.print("\t");
    Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
    Serial.print("\t");
    Serial.print(ypr[2] * 180/M_PI);
    Serial.print("\n");

    enc_pos_prev_1 = enc_pos_1;

    enc_pos_prev_2 = enc_pos_2;

    micros_prev = micros_current;

    dDL= (float)(enc_pos_change_1)/(float)counts_per_revolution * (float)Lwheel_c;
    dDR= (float)(enc_pos_change_2)/(float)counts_per_revolution * (float)Rwheel_c;
    theta = (dDR - dDL)/(float)wheelbase;
    if(theta <= 0.01)
    {
      beta = alpha;
      ddr = dDR;
    }
    else
    {
      rL = dDL/theta;
      rR = dDR/theta;
      rC = (rL + rR)/2;
      ddx = rC * sin(theta);
      ddy = rC -rC * cos(theta);
      ddr = sqrt(ddx*ddx + ddy*ddy);
      beta = alpha + pi/2 -(pi - theta)/2;
    }

    dx = ddr *cos(beta);
    dy = ddr *sin(beta);

    x = x + dx;
    y = y + dy;
    alpha = alpha +theta;

    delay(REFRESH_MS);
  }
  //Detect pulses from depth encoder

  void interrupt_enc_a1()
  {
    if (!state_a1){
      state_b1 ? enc_pos_1++: enc_pos_1--;
    }
    state_a1 = !state_a1;
  }
   void interrupt_enc_b1()
   {
     state_b1 = !state_b1;
   }
   //Detect pulses from depth encoder
   void interrupt_enc_a2()
   {
   if (!state_a2){
     state_b2 ? enc_pos_2++: enc_pos_2--;
   }
   state_a2 =!state_a2;
   }
   void interrupt_enc_b2()
   {
   state_b2 = !state_b2;
   }

Below is the matlab code

% Testing device connections...
% MPU6050 connection failed
% Send any character to begin DMP programming and demo: 
% Initializing DMP...
% Enabling DMP...
% Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...
% DMP ready! Waiting for first interrupt...


%while (1)
delete(instrfindall);
warning off
s = serial('COM3','Baudrate',115200,'DataBits',8, 'Terminator','CR/LF');
fclose(s);
warning off;
% warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccesfulRead');
fopen(s);
%fclose(s);
tic
while(toc<2)
data = fscanf(s, '%s') %,'X=%f, Y=%f, Yaw=%f')
end

fprintf(s,'a1231');

while(toc<600)
data = fscanf(s, '%s') %,'X=%f, Y=%f, Yaw=%f')
end





 Arduino output from the serial monitor 
```0    0   0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    -0.00   0.03    0.49
0   0   0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    0.01    0.09    0.56
0   0   0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    0.01    0.14    0.63
0   0   0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    0.01    0.18    0.71
0   0   0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    0.00    0.01    0.18    0```


Matlab output
```>> Matlab imu working
Undefined function or variable 'Matlab'.


data =

    'InitializingI2Cdevices...'


data =

    'Testingdeviceconnections...'


data =

    'MPU6050connection'


data =

    'successfulSendanycharactertobeginDMPprogramminganddemo:'


data =

  0×0 empty char array


data =

    'InitializingDMP...'


data =

    'Checkinghardwarerevision...'


data =

    'Revision@user[16][6]=4D'


data =

    'Resettingmemorybankselectionto0...'


data =

    'EnablingDMP...'


data =

    'Enablinginterruptdetection(Arduinoexternalinterrupt0)...'


data =

    'DMPready!Waitingforfirstinterrupt...'


data =

    '000.000.000.000.000.000.000.00-0.090.30000.000.000.000.000.000.000.01-0.150.19000.000.000.000.000.000.000.01-0.220.08000.000.000.000.000.000.000.01-0.29-0.03000.000.000.000.000.000.000.01-0.29-0.03000.000.000.000.000.000.00-0.01-1.62-2.21000.000.000.000.000.000.00-0.01-1.66-2.27000.000.000.000.000.000.00-0.01-1.70-2.34000.000.000.000.000.000.00-0.01-1.70-2.34000.000.000.000.000.000.00-0.01-1.70-2.34'


data =

    '000.000.000.000.000.000.00-0.06-2.85-4.26000.000.000.000.000.000.00-0.07-2.87-4.29000.000.000.000.000.000.00-0.07-2.90-4.34000.000.000.000.000.000.00-0.07-2.90-4.34000.000.000.000.000.000.00-0.10-3.52-5.40000.000.000.000.000.000.00-0.10-3.54-5.43000.000.000.000.000.000.00-0.11-3.56-5.45000.000.000.000.000.000.00-0.11-3.56-5.45000.000.000.000.000.000.00-0.11-3.56-5.45000.000.000.000.000.000.00-0.13-4.0'


data =

    '5-6.31000.000.000.000.000.000.00-0.13-4.07-6.33000.000.000.000.000.000.00-0.14-4.08-6.34000.000.000.000.000.000.00-0.14-4.08-6.34000.000.000.000.000.000.00-0.15-4.35-6.77000.000.000.000.000.000.00-0.15-4.36-6.79000.000.000.000.000.000.00-0.15-4.37-6.80000.000.000.000.000.000.00-0.15-4.37-6.80000.000.000.000.000.000.00-0.15-4.37-6.80000.000.000.000.000.000.00-0.17-4.59-7.18000.000.000.000.000.000.00-0'


data =

    '.17-4.59-7.18000.000.000.000.000.000.00-0.17-4.60-7.18000.000.000.000.000.000.00-0.17-4.60-7.18000.000.000.000.000.000.00-0.16-4.74-7.45000.000.000.000.000.000.00-0.16-4.74-7.45000.000.000.000.000.000.00-0.16-4.74-7.44000.000.000.000.000.000.00-0.16-4.74-7.44000.000.000.000.000.000.00-0.15-4.78-7.55000.000.000.000.000.000.00-0.15-4.79-7.57000.000.000.000.000.000.00-0.15-4.80-7.58000.000.000.000.000.00'

data =

    '00.000.000.000.00-0.11-5.00-7.81000.000.000.000.000.000.00-0.10-5.00-7.83000.000.000.000.000.000.00-0.11-4.99-7.85000.000.000.000.000.000.00-0.11-4.99-7.85000.000.000.000.000.000.00-0.09-4.97-7.89000.000.000.000.000.000.00-0.09-4.97-7.88000.000.000.000.000.000.00-0.10-4.98-7.87000.000.000.000.000.000.00-0.10-4.98-7.87000.000.000.000.000.000.00-0.09-5.01-7.89000.000.000.000.000.000.00-0.09-5.01-7.8900'


data =

    '0.000.000.000.000.000.00-0.09-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.00-0.09-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.00-0.09-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.00-0.08-5.03-7.90000.000.000.000.000.000.00-0.07-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.00-0.07-5.01-7.90000.000.000.000.000.000.00-0.07-5.01-7.90000.000.000.000.000.000.00-0.05-5.01-7.92000.000.000.000.000.000.00-0.05-5.01-7.91000.000.000.000.000.000.00-0.05-5.01-7'


data =

    '.91000.000.000.000.000.000.00-0.05-5.01-7.91000.000.000.000.000.000.00-0.05-5.01-7.91000.000.000.000.000.000.00-0.03-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.00-0.03-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.00-0.03-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.00-0.03-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.00-0.01-5.02-7.92000.000.000.000.000.000.00-0.01-5.02-7.91000.000.000.000.000.000.00-0.02-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.00-0.02'


data =

    '-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.000.00-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.000.00-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.000.00-5.03-7.90000.000.000.000.000.000.000.00-5.03-7.90000.000.000.000.000.000.000.00-5.03-7.90000.000.000.000.000.000.000.02-5.01-7.88000.000.000.000.000.000.000.02-5.01-7.89000.000.000.000.000.000.000.03-5.00-7.89000.000.000.000.000.000.000.03-5.00-7.89000.000.000.000.000.000.000.04-5'


data =

    '.03-7.87000.000.000.000.000.000.000.04-5.05-7.86000.000.000.000.000.000.000.04-5.05-7.87000.000.000.000.000.000.000.04-5.05-7.87000.000.000.000.000.000.000.04-5.05-7.87000.000.000.000.000.000.000.07-5.03-7.87000.000.000.000.000.000.000.07-5.02-7.88000.000.000.000.000.000.000.07-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.000.07-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.000.08-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.000.09-5.0'


data =

    '2-7.91000.000.000.000.000.000.000.09-5.02-7.91000.000.000.000.000.000.000.09-5.02-7.91000.000.000.000.000.000.000.09-5.02-7.86000.000.000.000.000.000.000.09-5.02-7.86000.000.000.000.000.000.000.09-5.02-7.87000.000.000.000.000.000.000.09-5.02-7.87000.000.000.000.000.000.000.09-5.02-7.87000.000.000.000.000.000.000.11-5.03-7.85000.000.000.000.000.000.000.11-5.03-7.86000.000.000.000.000.000.000.11-5.03'


data =

    '4000.000.000.000.000.000.000.20-5.04-7.96000.000.000.000.000.000.000.20-5.04-7.96000.000.000.000.000.000.000.20-5.04-7.96000.000.000.000.000.000.000.21-5.05-7.86000.000.000.000.000.000.000.21-5.04-7.86000.000.000.000.000.000.000.21-5.04-7.87000.000.000.000.000.000.000.21-5.04-7.87000.000.000.000.000.000.000.21-5.04-7.87000.000.000.000.000.000.000.23-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.000.23-5.03-7.89'


data =

    '000.000.000.000.000.000.000.23-5.03-7.88000.000.000.000.000.000.000.23-5.03-7.88000.000.000.000.000.000.000.25-5.03-7.89000.000.000.000.000.000.000.25-5.03-7.90000.000.000.000.000.000.000.24-5.04-7.90000.000.000.000.000.000.000.24-5.04-7.90000.000.000.000.000.000.000.24-5.04-7.90000.000.000.000.000.000.000.27-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.000.27-5.03-7.90000.000.000.000.000.000.000.27-5.03-7.900'


data =

    '00.000.000.000.000.000.000.27-5.03-7.90000.000.000.000.000.000.000.28-5.03-7.88000.000.000.000.000.000.000.28-5.03-7.88000.000.000.000.000.000.000.28-5.02-7.87000.000.000.000.000.000.000.28-5.02-7.87000.000.000.000.000.000.000.30-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.000.30-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.000.30-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.000.30-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.000.30-5.03-7.9100'


data =

    '0.000.000.000.000.000.000.32-5.02-7.90000.000.000.000.000.000.000.32-5.01-7.90000.000.000.000.000.000.000.32-5.01-7.91000.000.000.000.000.000.000.32-5.01-7.91000.000.000.000.000.000.000.33-5.02-7.88000.000.000.000.000.000.000.33-5.02-7.88000.000.000.000.000.000.000.33-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.000.33-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.000.33-5.02-7.89000.000.000.000.000.000.000.35-5.01-7.89000.'


data =

    '000.000.000.000.000.000.35-5.02-7.91000.000.000.000.000.000.000.36-5.03-7.92000.000.000.000.000.000.000.36-5.03-7.92000.000.000.000.000.000.000.37-5.02-7.88000.000.000.000.000.000.000.37-5.01-7.87000.000.000.000.000.000.000.37-5.00-7.86000.000.000.000.000.000.000.37-5.00-7.86000.000.000.000.000.000.000.39-5.04-7.95000.000.000.000.000.000.000.39-5.04-7.94000.000.000.000.000.000.000.39-5.03-7.93000.00'


data =

    '0.000.000.000.000.000.39-5.03-7.93000.000.000.000.000.000.000.39-5.03-7.93000.000.000.000.000.000.000.41-5.03-7.89000.000.000.000.000.000.000.41-5.03-7.89000.000.000.000.000.000.000.41-5.03-7.88000.000.000.000.000.000.000.41-5.03-7.88000.000.000.000.000.000.000.42-5.08-7.92000.000.000.000.000.000.000.42-5.07-7.91000.000.000.000.000.000.000.43-5.06-7.90000.000.000.000.000.000.000.43-5.06-7.90000.000'


data =

    '.000.000.000.000.000.43-5.06-7.90000.000.000.000.000.000.000.45-5.07-7.99000.000.000.000.000.000.000.45-5.08-7.98000.000.000.000.000.000.000.45-5.08-7.97000.000.000.000.000.000.000.45-5.08-7.97000.000.000.000.000.000.000.46-5.04-7.88000.000.000.000.000.000.000.47-5.05-7.91000.000.000.000.000.000.000.47-5.05-7.93000.000.000.000.000.000.000.47-5.05-7.93000.000.000.000.000.000.000.49-5.00-7.87000.000.0'


data =

    '00.000.000.000.000.49-5.00-7.88000.000.000.000.000.000.000.49-5.00-7.89000.000.000.000.000.000.000.49-5.00-7.89000.000.000.000.000.000.000.49-5.00-7.89000.000.000.000.000.000.000.50-5.04-7.91000.000.000.000.000.000.000.50-5.05-7.92000.000.000.000.000.000.000.50-5.05-7.92000.000.000.000.000.000.000.50-5.05-7.92000.000.000.000.000.000.000.52-5.04-7.92000.000.000.000.000.000.000.52-5.04-7.93000.000.00'


data =

    '0.000.000.000.000.52-5.05-7.93000.000.000.000.000.000.000.52-5.05-7.93000.000.000.000.000.000.000.52-5.05-7.93000.000.000.000.000.000.000.55-5.07-7.97000.000.000.000.000.000.000.55-5.08-7.98000.000.000.000.000.000.000.55-5.09-7.97000.000.000.000.000.000.000.55-5.09-7.97000.000.000.000.000.000.000.56-4.98-7.85000.000.000.000.000.000.000.57-4.97-7.85000.000.000.000.000.000.000.57-4.97-7.85000.000.000.'


data =

    '000.000.000.000.57-4.97-7.85000.000.000.000.000.000.000.57-4.97-7.85000.000.000.000.000.000.000.57-5.09-7.89000.000.000.000.000.000.000.57-5.07-7.88000.000.000.000.000.000.000.57-5.06-7.86000.000.000.000.000.000.000.57-5.06-7.86000.000.000.000.000.000.000.60-5.00-7.90000.000.000.000.000.000.000.60-4.99-7.93000.000.000.000.000.000.000.60-4.98-7.95000.000.000.000.000.000.000.60-4.98-7.95000.000.000.00'


data =

    '0.000.000.000.61-5.05-7.91000.000.000.000.000.000.000.62-5.08-7.95000.000.000.000.000.000.000.61-5.11-7.99000.000.000.000.000.000.000.61-5.11-7.99000.000.000.000.000.000.000.61-5.11-7.99000.000.000.000.000.000.000.63-5.06-7.96000.000.000.000.000.000.000.64-5.05-7.98000.000.000.000.000.000.000.64-5.05-7.99000.000.000.000.000.000.000.64-5.05-7.99000.000.000.000.000.000.000.66-4.99-7.92000.000.000.000'


data =

    '.000.000.000.66-4.99-7.92000.000.000.000.000.000.000.66-5.00-7.92000.000.000.000.000.000.000.66-5.00-7.92000.000.000.000.000.000.000.66-5.00-7.92000.000.000.000.000.000.000.68-5.02-7.94000.000.000.000.000.000.000.68-5.01-7.93000.000.000.000.000.000.000.68-5.01-7.92000.000.000.000.000.000.000.68-5.01-7.92000.000.000.000.000.000.000.69-5.06-7.95000.000.000.000.000.000.000.70-5.05-7.94000.000.000.000.0'


data =

    '00.000.000.70-5.04-7.94000.000.000.000.000.000.000.70-5.04-7.94000.000.000.000.000.000.000.70-5.04-7.87000.000.000.000.000.000.000.70-5.03-7.87000.000.000.000.000.000.000.70-5.01-7.87000.000.000.000.000.000.000.70-5.01-7.87000.000.000.000.000.000.000.70-5.01-7.87000.000.000.000.000.000.000.72-5.03-8.03000.000.000.000.000.000.000.72-5.06-8.00000.000.000.000.000.000.000.72-5.07-7.95000.000.000.000.00'


data =

    '0.000.000.72-5.07-7.95000.000.000.000.000.000.000.73-5.05-7.83000.000.000.000.000.000.000.73-5.07-7.86000.000.000.000.000.000.000.73-5.08-7.88000.000.000.000.000.000.000.73-5.08-7.88000.000.000.000.000.000.000.73-5.08-7.88000.000.000.000.000.000.000.75-5.01-7.93000.000.000.000.000.000.000.75-5.01-7.93000.000.000.000.000.000.000.75-5.03-7.93000.000.000.000.000.000.000.75-5.03-7.93000.000.000.000.000.'


data =

    '000.000.76-5.02-7.88000.000.000.000.000.000.000.76-5.03-7.89000.000.000.000.000.000.000.76-5.04-7.91000.000.000.000.000.000.000.76-5.04-7.91000.000.000.000.000.000.000.76-5.04-7.91000.000.000.000.000.000.000.78-5.02-7.91000.000.000.000.000.000.000.78-5.02-7.93000.000.000.000.000.000.000.79-5.02-7.93000.000.000.000.000.000.000.79-5.02-7.93000.000.000.000.000.000.000.81-5.02-7.89000.000.000.000.000.00'


data =

    '0.000.80-5.03-7.89000.000.000.000.000.000.000.80-5.04-7.89000.000.000.000.000.000.000.80-5.04-7.89000.000.000.000.000.000.000.82-5.06-7.92000.000.000.000.000.000.000.82-5.06-7.91000.000.000.000.000.000.000.82-5.06-7.89000.000.000.000.000.000.000.82-5.06-7.89000.000.000.000.000.000.000.82-5.06-7.89000.000.000.000.000.000.000.84-5.01-7.90000.000.000.000.000.000.000.84-5.03-7.89000.000.000.000.000.000'


data =

    '.000.84-5.05-7.89000.000.000.000.000.000.000.84-5.05-7.89000.000.000.000.000.000.000.86-5.04-7.99000.000.000.000.000.000.000.86-5.03-7.95000.000.000.000.000.000.000.86-5.01-7.92000.000.000.000.000.000.000.86-5.01-7.92000.000.000.000.000.000.000.86-5.01-7.92000.000.000.000.000.000.000.89-5.04-7.94000.000.000.000.000.000.000.89-5.04-7.92000.000.000.000.000.000.000.89-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.0'


data =

    '00.89-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.000.91-5.04-7.90000.000.000.000.000.000.000.91-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.000.91-5.02-7.92000.000.000.000.000.000.000.91-5.02-7.92000.000.000.000.000.000.000.94-5.01-7.93000.000.000.000.000.000.000.94-5.01-7.93000.000.000.000.000.000.000.94-5.01-7.92000.000.000.000.000.000.000.94-5.01-7.92000.000.000.000.000.000.000.94-5.01-7.92000.000.000.000.000.000.00'
data =

    '5.01-7.90000.000.000.000.000.000.001.10-5.03-7.93000.000.000.000.000.000.001.10-5.03-7.92000.000.000.000.000.000.001.10-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.001.10-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.001.11-5.02-7.93000.000.000.000.000.000.001.11-5.02-7.93000.000.000.000.000.000.001.11-5.02-7.93000.000.000.000.000.000.001.11-5.02-7.93000.000.000.000.000.000.001.11-5.02-7.93000.000.000.000.000.000.001.13-5.'


data =

    '03-7.94000.000.000.000.000.000.001.13-5.03-7.94000.000.000.000.000.000.001.13-5.03-7.94000.000.000.000.000.000.001.13-5.03-7.94000.000.000.000.000.000.001.15-5.03-7.92000.000.000.000.000.000.001.15-5.03-7.92000.000.000.000.000.000.001.15-5.03-7.93000.000.000.000.000.000.001.15-5.03-7.93000.000.000.000.000.000.001.16-5.02-7.92000.000.000.000.000.000.001.16-5.02-7.92000.000.000.000.000.000.001.16-5.02'


data =

    '-7.92000.000.000.000.000.000.001.16-5.02-7.92000.000.000.000.000.000.001.16-5.02-7.92000.000.000.000.000.000.001.18-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.001.18-5.03-7.91000.000.000.000.000.000.001.18-5.03-7.92000.000.000.000.000.000.001.18-5.03-7.92000.000.000.000.000.000.001.20-5.02-7.95000.000.000.000.000.000.001.20-5.03-7.95000.000.000.000.000.000.001.20-5.03-7.95000.000.000.000.000.000.001.20-5.03-'


data =

    '7.95000.000.000.000.000.000.001.20-5.03-7.95000.000.000.000.000.000.001.21-5.03-7.95000.000.000.000.000.000.001.21-5.03-7.95000.000.000.000.000.000.001.21-5.02-7.95000.000.000.000.000.000.001.21-5.02-7.95000.000.000.000.000.000.001.23-5.01-7.93000.000.000.000.000.000.001.23-5.01-7.93000.000.000.000.000.000.001.23-5.01-7.93000.000.000.000.000.000.001.23-5.01-7.93000.000.000.000.000.000.001.23-5.01-7.'

data =

    '00.000.000.000.000.000.001.31-5.04-7.91000.000.000.000.000.000.001.31-5.04-7.91000.000.000.000.000.000.001.34-5.03-7.97000.000.000.000.000.000.001.34-5.03-7.95000.000.000.000.000.000.001.34-5.03-7.93000.000.000.000.000.000.001.34-5.03-7.93000.000.000.000.000.000.001.33-5.02-7.91000.000.000.000.000.000.001.33-5.03-7.93000.000.000.000.000.000.001.33-5.03-7.95000.000.000.000.000.000.001.33-5.03-7.9500'


data =

    '0.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.92000.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.91000.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.90000.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.90000.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.90000.000.000.000.000.000.001.33-5.05-7.93000.000.000.000.000.000.001.33-5.05-7.93000.000.000.000.000.000.001.33-5.05-7.92000.000.000.000.000.000.001.33-5.05-7.92000.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.92000'


data =

    '.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.93000.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.94000.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.94000.000.000.000.000.000.001.33-5.04-7.94000.000.000.000.000.000.001.32-5.06-7.92000.000.000.000.000.000.001.32-5.06-7.92000.000.000.000.000.000.001.32-5.06-7.93000.000.000.000.000.000.001.32-5.06-7.93000.000.000.000.000.000.001.32-5.05-7.94000.000.000.000.000.000.001.32-5.04-7.93000.0'


data =

    '00.000.000.000.000.001.32-5.05-7.92000.000.000.000.000.000.001.32-5.05-7.92000.000.000.000.000.000.001.32-5.05-7.92000.000.000.000.000.000.001.31-5.07-7.90000.000.000.000.000.000.001.31-5.06-7.90000.000.000.000.000.000.001.31-5.06-7.91000.000.000.000.000.000.001.31-5.06-7.91000.000.000.000.000.000.001.31-5.08-7.96000.000.000.000.000.000.001.31-5.09-7.95000.000.000.000.000.000.001.31-5.08-7.94000.00'


data =

    '.26-5.06-7.90000.000.000.000.000.000.001.26-5.07-7.90000.000.000.000.000.000.001.25-5.08-7.91000.000.000.000.000.000.001.25-5.08-7.91000.000.000.000.000.000.001.26-5.10-7.96000.000.000.000.000.000.001.26-5.10-7.96000.000.000.000.000.000.001.25-5.10-7.94000.000.000.000.000.000.001.25-5.10-7.94000.000.000.000.000.000.001.25-5.07-7.91000.000.000.000.000.000.001.25-5.07-7.91000.000.000.000.000.000.001.2'


data =

    '0.000.000.000.000.001.26-5.08-7.94000.000.000.000.000.000.001.26-5.08-7.94000.000.000.000.000.000.001.26-5.07-7.93000.000.000.000.000.000.001.26-5.07-7.94000.000.000.000.000.000.001.26-5.08-7.94000.000.000.000.000.000.001.26-5.08-7.94000.000.000.000.000.000.001.26-5.08-7.94000.000.000.000.000.000.001.25-5.07-7.94000.000.000.000.000.000.001.26-5.07-7.96000.000.000.000.000.000.001.26-5.07-7.96000.000'


data =

    '.000.000.000.000.001.26-5.07-7.96000.000.000.000.000.000.001.26-5.07-7.90000.000.000.000.000.000.001.26-5.06-7.90000.000.000.000.000.000.001.26-5.06-7.90000.000.000.000.000.000.001.26-5.06-7.90000.000.000.000.000.000.001.26-5.06-7.90000.000.000.000.000.000.001.25-5.08-7.91000.000.000.000.000.000.001.25-5.08-7.91000.000.000.000.000.000.001.26-5.08-7.91000.000.000.000.000.000.001.26-5.08-7.91000.000.0'
>> ```

$\endgroup$
0

Your Answer

By clicking “Post Your Answer”, you agree to our terms of service, privacy policy and cookie policy

Browse other questions tagged or ask your own question.